Видео

performa ros dalam menangani ribuan subscriber sekaligus tergantung pada: - kompleksnya data atau seberapa besar data yang dikirim jika makin komplek maka otomatis sistem akan bekerja keras sampai dititik bisa mengalami lag parah - ada pula keterbatasan bandwidth pada device yang diajak komunikasi melalui ros misalnya kamera atau mungkin arduino yang bandwidth nya tergolong kecil - dan yang paling penting adalah hardware yang dipakai itu bisa support sampai menangani 1000 subscriber dalam 1 kali iterasi program note: sebaiknya jangan buat banyak node berkomunikasi dengan 1 topic karena datanya bisa tercampur, jadi misalnya komunikasi noda a ke node b menggunakan "topik1" dan komunikasi dari node b ke node a menggunakan "topik2"

untuk batasan banyaknya subscriber tergantung pada hardware computer yang digunakan, kami pernah mencoba sampai menggunakan 5 subscriber yang mengirim dan menerima sejauh itu masih belum ada kendala dalam pengoperasiannya. jika sudah terlalu banyak subscribernya kemungkinan akan terjadi keterlambatan pengiriman data atau ngelag biasa dibilang, dan untuk pengaplikasian didalam robot ngelag bisa menjadi kegagalan sistem operasi karena dapat menghancurkan pergerakan robot yang biasanya cepat

apakah sudah sesuai jawabannya ? atau ada yang mau ditanya kan lagi?

pertama adalah mencari dimana letak kegagalannya - jika memang kegagalannya terdapat saat kita mengcompile program maka kesalahannya kemungkinan ada di program atau kode yang kita buat. - jika misalnya terdapat kegagalan dalam mengirimkan data seperti subscriber tidak menerima data dari publisher coba dicek pada koneksi yang terjadi jika memang menghubungkan 2 device. ada kemungkinan juga kejadian seperti itu gagal karena tidak berkomunikasi pada topik yang sama kalau seperti ini bisa dicek melalui rqt_graph - bisa juga kita tidak dapat menerima data dari publisher karena node publishernya belum dijalankan - lalu pastikan bahwa protokol komunikasi yang dijalankan benar jika memang hanya menggunakan topic sebagai kunci utamanya pastikan topik yang digunakan harus sama antara publihser dan subscriber

apakah sudah sesuai? atau adakah yang kurang tepat dari jawaban nya?

​@@marcfathelcukup, terimakasih atas jawabannya

sama sama @@erikardiansyah5854

untuk kelebihan dan kekurangan yang di dapat ketika menyatukan node dalam satu paket adalah KELEBIHAN : - mudah untuk mengelola dan memelihara kode pada suatu node karena kita cukup buka satu paket saja. - mudah untuk melacak perubahan yang terjadi pada seluruh node yang ada dalam paket. - lebih simpel untuk dikelola jika memiliki sedikit publisher dan subscriber yang sedikit. KEKURANGAN: - bisa terjadi ketergantungan antar node dalam satu paket, tapi kalau memang nodenya saling bergantung tidak apa apa jika disatukan ke dalam 1 paket - jika proyek atau publisher dan subscriber bertambah maka bisa terjadi kebingungan dalam mengelolanya - biaya overhead paket ROS yang bisa jadi besar karena ada dependency yang seharusnya gak perlu di build ketika memisahkan node ke paket yang berbeda adalah KELEBIHAN: - ketergantungan antara node nya menjadi berkurang - jika kita punya banyak node yang berbeda beda memisahkannya dalam paket yang berbeda menjadi lebih mudah - bisa kita pakai berulang ulang pada projek yang berbeda karena suatu node itu bersifat lokal didalam paketnya jadi kita hanya perlu mengambil satu paket tersebut dan dilettakkan pada projek yang baru KEKURANGAN: - pada saat meningkatakan jumlah paket karean node yang dipisah bisa dipastikan kompleksitasnya dalam satu projek itu meningkat - memastikan node yang berada di paket yang terpisah itu berkomunikasi dengan baik

jadi kesimpulannya ada beberapa node yang dapat disatukan ke dalam 1 paket dan ada beberapa yang harus dipisah