taegyun kim
taegyun kim
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한국해양과학기술원 남해연구소 추측항법 실험
Dead-reckoning in real environment
Date : 2013.10.15~2013.10.17
Place : KIOST(South Sea Research Institute)
Reference : DGPS
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Видео

한국해양과학기술원 수조실험 결과
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시스템 : DVL(surge), AHRS(yaw), Image sensor(landmark information) 실험장소 : 한국해양과학기술원 수조(대전) 추정 알고리즘 : 파티클 필터(Particle filter) 비교 정보 : Only range, only bearing, and range and bearing information
한국해양과학기술원 수조실험
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시스템 : DVL(surge), AHRS(yaw), Image sensor(landmark information) 실험장소 : 한국해양과학기술원 수조(대전) 추정 알고리즘 : 파티클 필터(Particle filter)
my portfolio
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my portfolio
수조실험 데이터 분석동영상
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Red : 데드레크닝 정보를 이용한 수중 로봇 위치 추정 결과 Blue : 파티클 필터를 이용한 위치 추정 결과 외부 센서 정보 : pinger 와 hydrophones 사이의 거리 정보 Pinger : 로봇에 부착 Hydrophone : 지상의 고정된 위치에 부착
수중 로봇 수조 실험
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장소 : 한국 국립 수산과학원(부산) 목적 : 수중 로봇 특성 파악 및 위치 추정 실험 센서 : AHRS, IMU, Pressure(depth), Hydrophon, Pinger 자유도 : 4자유도(surge, heave, pitch, yaw)
1차 수중로봇 해양실험
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수중 로봇 해양 실험 로봇개발 : 레드원테크놀러지(주) 지원 : 조선대학교 고낙용 교수 연구팀
SLAM using particle filter method
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The method estimate not only robot pose but also landmarks. Particles have robot pose and landmarks location. Also, it is possible to build geomatric map.
2010 Outdoor Contest 내부음악)
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2010 Outdoor Contest 내부음악)
Indoor and Outdoor test(line and obstacle avoidance)
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Indoor and Outdoor test(line and obstacle avoidance)
Implementation and/or comparison of localization methods for a robot
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Implement of localization methods for a robot Implement methods : deadreckoning, trilateration, least squares, extended kalman filter, particle filter. Place of experiment : chosun university in autonomous robot and control system lab. Used sensor : ultrasonic beacons, encoder sensor Used program : C (Visual studio : MFC) Robot control : Joystick
국제로봇 실외 주행대회 2011
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사용센서 : GPS, 거리센서(LRF), 엔코더 센서 장애물 회피 : 전위계알고리즘 위치추정 : MCL 알고리즘 기술발표 대회 : 대상 주행대회 : 최우수상
International Robot Outdoor Navigation Contest 2010
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Line and obstacle : attractive and repusive force Used sensor : image camera, laser range finder Navigation part : Highest standing award Technical part : Application award
International Robot Outdoor navigation Contest 2009
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The contest was held at Korea in 2009. Our team participate in the contest. Mission of the contest is autonomous navigation for a robot. To achive the mission, the robot have to detect lines and avoide obstacles in the lines. We implement a idea for sum of repulsive force with lines and obstacles. As a result, we take the participation prizes for technical and navigation parts.
LRF Localization Using a Joystick
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The video shows a experiment for localization of a mobile robot using a joystic tool. The robot estimate pose for current location from given map information and laser sensor which is LRF(Laser range finder). The localization method is particle filter method.
Navigation at Limited Area
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Navigation at Limited Area
레드원 기술이전 자율주행 기술NRLAB02 시연동영상
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레드원 기술이전 자율주행 기술NRLAB02 시연동영상
Localization using particle filter
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Localization using particle filter
Navigation of a robot
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Navigation of a robot