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Yohei Matsumoto
Добавлен 9 окт 2010
自律航行船AWS-1 vlog_033 天気が良いのでくつろいでみた
やたらとディスエンゲージする日であった。沢山コードを改変したからバグが混入してしまった、と思っていたのだが、自宅に帰ってデータを調べると、全く違った事実が明らかになった。それなりに海上でも原因を探したのであるが、見つからなかったので、おかしいな、とは思っていた。ともかく、バグではなくて、その時の類まれな船の配置が生み出した奇妙な現象、とでも言おうか。こんなことがあるのか・・・と。
その話はいずれすることにして、この日は天気が良く、波も穏やかなので、バグはともかく、久々にデッキに出てラグジュアリー自律航行を撮影した。自律航行船職人の喜びを表現することで、積極的に同志をオルグしようかと。こんな日はもちろん稀だが。
その話はいずれすることにして、この日は天気が良く、波も穏やかなので、バグはともかく、久々にデッキに出てラグジュアリー自律航行を撮影した。自律航行船職人の喜びを表現することで、積極的に同志をオルグしようかと。こんな日はもちろん稀だが。
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自律航行船AWS-1 vlog_032 コアシステムを再考中の話
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11月に入って新システムは格段に安定しており、バグで止まる、ということはもうほとんどない状態である。したがって、ペンディングになっていたコアシステムの問題を片付けにかかっている。これまでArduino Portenta C33でコアシステムを組んでいたが、これが、あまり良くない。最近発売されたルネサスのRA8E1が丁度コスパ的に良い感じなのであるが、というのが前半の話。 年初に話したとおり確実に進んでいる。 さて、嘘をついていたのは誰なのか、多くの人が認識し始めている今日この頃である。権威ある人々が大嘘をつく。そういうことが往々にしてあるということを多くの人が理解した。彼らは大胆に嘘をつく。そうすることで、革新的な仕事を奪い潰して失われた30年を作ることに成功している。彼らは最後までやり遂げる実力はないし、やり遂げようとも思っていないが、主導権と補助金だけはとりたがる。 だから僕は完...
自律航行船AWS-1 vlog_031 新システムも見えてきた
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毎週デバッグに出ているのではあるが映像を編集する暇がなく。いや、映像編集する暇があるならバグをとれと心が囁くのである。努力の甲斐あって、AWS-1の新システムは次第に成熟、今日などは旧システムの最後の頃を彷彿とさせる走りである。見えてきたと思う。港湾口のラスボスの不規則アクションで残機ゼロになってしまったが、この出来は実際かなり嬉しくて、この後、久々にずぶ濡れになりながらスズキと引っ張りあった。
自律航行船AWS-1 vlog_030 新システム シェイクダウン
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2024年9月29日、未完ながら早い段階でフィジビリティを見たかったので、シェイクダウン。開始数分のセグメンテーションフォルトで始まり、制御の乱れ、フリーズとバグ盛りだくさんである。ただ、それらはバグであって、修正できれば基本的には期待した通りに動いている。波は高かったが、激しく叩いても落ちない。振動耐性も十分な感がある。まだ、実装しきっていないが、新システムで完成まで持っていけることを割と確信した1日であった。
自律航行船 AWS-1 vlog_029 新システム最適化中の話
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2024年9月16日、自律航行システムの製品化を目指し、安くする戦い、つまり、コード最適化の話。 前回、コアシステムをArduino Portenta C33で計画している話をした。ややパフォーマンス不足を認識しながら、ひとまず使える程度にはまとめたので、上のシステムの更新を始めたら、Raspi5で信号処理が苦しいという話である。いや、CPUコア数が半分、メモリなんて1/4しかないので。にも関わらずパイプライン深める。 後、2016年春にジョイパッドでコントロールという動画を出した思い出とか。海に出続けることの重要性とか。 9月27日現在、大体の信号処理の問題は解決している。ただコアシステムのパフォーマンスが足りずセンサのレートを落としていて、これがどう影響するのか心配である。が別なマイクロコントローラを試す予定がいくつかある。
自律航行船AWS-1 vlog_028 新システム計画中の話
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趣味で自律航行船を作り続けて9年。2015年の7月に初めてこの船を触ってから9年である。 2018年にJetson AGX Xavierを中心としたシステムに変更してから6年ぶりの電子システムの更新をしている2024年海の日。今回は、これまでXilinx Zynqベースであったコアシステム（センサーシステムを統合するリアルタイム系をコアシステムと呼んでいる）をマイコンベースの安価なものに置き換える戦いを挑んでいる。安く作る、ということは重要である。 輸送のトラブル、雷のトラブルとトラブルが続いて遅れ、さらに上のシステムのコンピュータも同時に変更を開始したり、テストを再開するまでに、テスト時のセキュリティを十分に確保しておきたいというのもあって、海に出られない日々が続いている。が、2024年8月24日現在、ハードウェアの周辺は概ね固まってきたところである。とても安くなって素晴らしい。 ...
自律航行船 AWS-1 vlog_027 バグがある日もある
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2024年4月13日の自律航行の前半。港の出口で巡視船とプレジャーボートが正面の浮標の裏で交差し、一瞬視界から消え、同時に左右に展開して来る困難な局面があった。予想外だったのは、巡視船が防波堤側に詰めてきたことで、AWS-1は防波堤際に進出してきたプレジャーボートを右前に見つつ左からやけに狭めてくる巡視船に挟まれる格好になった。その状況にじっと耐えてやり過ごすと、今度は左後ろからプレジャーボートが被ってきて・・・と難しい出口をなんとかすり抜けたのであるが、港を出たところでバグ発生。介入することに。 このバグは帰りでも発生して、帰りにやや詳しい説明をした。(その映像はまた後日出す) ところで、先週アップロードした動画の後半は音声が途切れていた。その翌日の撮影は全く音声がとれていなかった。というわけでボツにした。音声吹き込みはかなり面倒くさいので。 そのボツ動画2回は集積回路技術について...
自律航行船AWS-1 vlog_026 久々の撮影
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2024年4月6日の行きの自律航行。投稿としては1週間、撮影としては1ヶ月ぶり。前の週にも船は出したが、GoProを忘れて撮影ができず。その前の3週間は色々あって船を出せず。 春になって港の中に遊漁船が戻ってきた。それで気がついたことに、遊漁船が港の中央を占めているとき、ガット船は大きく回り込んで入ってくるので、AWS-1がガット船とすれ違うケースが少ない、ということがあって、「実は遊漁船が多いほうが自律航行は簡単」ではないか、と。 港の中で大型船とすれ違うのが難しいのは、AWS-1の船のサイズに対する設定マージンでは衝突判定になってしまうからで、その難しいすれ違いを遊漁船団が引き受けてくれることで、AWS-1は小型船とだけすれ違えばよい状態になるという。 小型船はAISを装備していないので、アクティブに検出・追尾・状態推定をしなくてはならない難しさはある。それに素早く、かつ、不規則...
自律航行船 AWS-1 vlog_025 船闘力
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2024年3月3日後半。マッピングからのスタート。未体験ルアーの開封からの実釣。今回は釣り中の映像も撮ってみました。 まあ、バラさなければね、、、バーブレスにしてるしね、、、 流れに対してボートポジションを調節している場面について。流心に対してボートをどれくらい近づけて、自分をどれくらい流すのか、ということで、ルアーアクションの調整を試みてます。オカッパリで言えば、歩きながらドリフトの釣りをしているような感じですか。今回はある感じのルアーアクションを少し長くとりたいということでやっています。 ちょっと魚釣りの場面を長く撮影し過ぎて、最後、到着直前にカメラのバッテリーが切れてしまい・・・
自律航行船 AWS-1 vlog_024 マイクの電源を入れ忘れた件
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2024年3月3日の自律航行の前半の映像です。前半はマイクの電源を入れ忘れ、音声が無いので、後から音声を入れました。時間があるときに、少しずつ喋ったので、全体として、話が重複していたりするかもしれないですが、ご容赦ください。 この日の後半は、魚釣りのプロセスを撮影していて、そんな余計なことをしていたので、帰りの自律航行の最後3分くらいでGoProのバッテリーが切れるという・・・この映像は次に出したいと思います。 トラフィックとしては港の出口に差し掛かった時に大量に船が入ってくるという未体験の状況でした。ギリギリだったのでジョイパッドを手にとりましたが、介入はしてません。 港を出てからは特にイベントがないので、説明も暇なので、横浜ボートショーを見に行った話をしています。
自律航行船AWS-1 vlog_023 波が高いので戻った回
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2024年3月2日の自律航行の映像です。港を出てすぐ、波が高かったので、止めて、港の中にもどりました。これは「介入」ではないよな、と思いつつ、自律航行船なら、不可能な気象条件を自発的に判断し、安全な場所に自律的に戻らなくてはならない、とも思う今日この頃。 港に戻って停止してから、少しして、入港して来た大型船から逃れるために走り回っていますが、いや、走り回りすぎていますが、このあたりの挙動は調整中です。 最後、GoProのバッテリーが切れて、映像が途切れています。 途中、Jetson IGX OrinのSafety MCUの話で、モトローラ、とか言っていますが、Infenionの間違いです。
自律航行船AWS-1 vlog_022 ソフトウェア開発の話をちょっと
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2024年2月24日の自律航行です。前の日は悪天候で出られず。波は少しありますが、一応、この日も介入なしで往復したと思います。まあ、あまりトラフィックもなかったのですが。バグがいよいよ減ってきたな、と。もっと破壊的にアップデートしないとな、と。 この動画では最近開発しているデータ処理ツールの話とか、自律航行システムがUIに公開しているプログラミングインタフェースはgrpcだよ、とかいう話をしています。grpcを入れたのは2018年にスマートウォッチで操縦できるようにした時で、当時、ログデータを保存するのに適当なシリアライザを欲していて、機械学習のフレームワークで使っていたprotocol bufferを入れて、UIとのデータ交換にもこれを使いたくなり、リモートでのset/getにセキュリティ面も含めてサーバークライアントのコードを発明するのは面倒なので、餅は餅屋ということで、grpc...
自律航行船AWS-1 vlog_021 撮影機材を変えた
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vlogの撮影機材を変えて2回目の撮影。2024年2月18日。前日も新しい機材で撮影を試みたが、残念なことに、設定ミスでうまく撮影ができていなかったので没にした。 新しいカメラはGoPro 12で、MAXレンズモジュールで画角177度に拡張してある。これまで、音声を別どりしていたのであるが、GoPro純正のマイクアダプタを使って、ワイヤレスマイクの音声を直接動画ファイルに込めることができるようになっている。おかげで、これまでのようにリフレーミング、音声分割・トリミング、同期という作業から完全に解放された。されたら、アップロード頻度が上がるはずだったのだが、すでに3回分溜まっているので、もうそのままテロップもなしでアップロードする。 映像は以前よりも綺麗だと思う。4Kというのもあるが、ダイナミックレンジがあるので、色が気持ち悪いくらい区別できる。ちょっとナチュラル感がないのであるが、逆...
自律航行船AWS-1 舵がはずれかけていた件
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バグ多い1月某日。いつものように出航したものの、どうも自律航行システムの指示に対して船が応答していないように感じられ、最初の最初の行き会い船に対しても、指令値が右なのに曲がらない。普段ならジョイパッドで割り込むところが、直接舵輪を回して対応した。直後に停止して、振り返って舵の動きを確かめるも、舵を右側に動かす動作だけを試したので、問題に気がつかず。実はこの時、油圧シリンダの取り付けが緩んでいて、大きな遊びが生じ、左右の少ない操舵に反応しなくなっていたのであった。再スタートしてから次、タグボートと行き会う場面、やはり動きがおかしいので、GPSの不具合を疑い、停止して、電子制御にてHard aportの運動を見る。ここでも左右に舵を振らなかったので、問題に気が付かず。が、再スタートしてしばらく、オープンエリアに出て、高波を超えているとやはり制御がおかしい。前方がひらけていたから、舵をじっ...
自律航行船AWS-1 ちょっと暴走中
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2024年1月はよく暴走していて、暴走映像集を作ろうかと思ったのであるが、動画として分かりやすいものが少なく。短めの動画。 AWS-1の電子システムは2パートに分かれていて、という話は以前した気がするので置いておいて、これは高レベル側のシステムが落ちた映像です。 なので、本当は電子的に止めることもできるのですが、これはひとまず電子制御の息の根を止める対処方法を示しています。 動画ではアクチュエーターを切ってからレバーを戻す、という手順を踏んでいますが、この時に、低レベル側のシステムを切ってしまうと、本格的に暴れてしまう問題がかつてはありました。昨年の8月に対処したので、今はとりあえずなんでも切ってしまえば安全です。
自律航行船 AWS-1 vlog_019 新年初なので自律航行してランカーシーバス狙ってみた
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自律航行船 AWS-1 vlog_019 新年初なので自律航行してランカーシーバス狙ってみた
自律航行船 AWS-1 vlog_013 港を抜けて海上衝突予防法への対応の話など
Просмотров 516Год назад
自律航行船 AWS-1 vlog_013 港を抜けて海上衝突予防法への対応の話など
現在あるシステムではオートパイロット使用時、地図にある障害物(牡蠣いかだなど)を避けるルートを 自動で計算してくれるというレベルで画期的なようです。 AWS-1のように他船の動きを見つつ、最適解を導き出すレベルは一歩も二歩も抜きん出ていますね！ 事故が増えているようなので、このようなシステムが出回り安全に航行が出来るようになれば素敵です。 まだレーダーは艤装していませんが、AWS-1が完成した日にはぜひ使わせて下さい😁
ありがとうございます。船を持っている方にそういっていただけるととてもうれしいです。是非使っていただきたく。
こんにちは。釈迦に説法だとは思うんですが、以前から気になってた事があります。 ステアリングのポンプだと思うんですが、レスポンスよく修正し過ぎなのか、めちゃめちゃ動いてうるさいですよね？(^_^;) そこまで正確に針路（進路）保持に注力しなくてもいいように思うのですが。 どういう制御かは存じ上げませんが、ＰＩＤで言えばＰを下げてＤを上げたようなもっと鈍い反応じゃダメなんですか？ 鈍らせた方が結果目標に収束しやすくなり、静かになるんじゃないかと思うんですが(^_^;) 今のセッティングは色々実験された結果の答えなのかもしれませんが。
ポンプがうるさい主要因は座席横にあるからです（笑）。より良い制御はまあありうるでしょうが。針路のみを制御目標とする場合を想定されていると思いますが、自律航行では位置、姿勢、速度、時間に目標があります。制御目標も常に変わり続けるので、単純に制御だけのことでもないです。
How
merely interfacing a typical marine engine actuator.
Ok
ocean master🎉
変針した理由など喋るようになるとまた楽しいかもですね。アレクサ程度の会話ができるようにしてくださいｗ
まずスピーカーが必要ですねぇ。自分の説明をテキストにして蓄積してLLMを鍛えるとかやると良さそうですね。
こんにちは。凄いですね～。全動画拝見させて頂き、すばらしい講演を聞いた感じでいます。 目はレーダーとＡＩＳだけなんでしょうか？ 既存船外機を制御するってのがいいですね。某ベンチャーの自律船は電動船外機でLiDAR・光学カメラ・ソナー等が付いていて離着岸も自動でした。LiDARで水面のゴミも検出していました。 カメラもチャレンジされたんですね。 今の生活環境で１５年くらい若ければやってみたかった(^^ゞ 羨ましいです♪
コメントありがとうございます。レーダーとAISのみです。また、lidarの距離では自律航行は出来ません。ゴミの検出も精度はないです。他にも色々問題があります。私もvelodyneのlidarを大分前にテストしています。自動着桟について、制御だけでよければ私のシステムも可能です。問題は場所を見つけること、他船を回避すること等です。また、制御だけなら自動着桟技術の歴史は古いです。ボートでもtoyotaの自動着桟技術は販売されています。おっしゃっているベンチャーのエイトノットはMITのroboatと近い切り口だとおもいます。
波と同じくらいテンションが高い。
（自律航行でない）普通の船は、ヘビーな雨の際はどうやって安全な航路を確保しますか？
自律航行システムを用いて定位置をキープすることはできますか？
可能です。船外機１基なので、船首方位は流れと風次第ですが。また電気ではないのでipilotのように連続的に維持することはできないです。(回転数を一定以下にできない)ある程度の範囲で往復することになります。
応援させていただきます。
ありがとうございます。
Sir, have you tried uploading and storing .360 files to Google Photos straight from the micro SD card after recording? Does Google Photos accept .360 files?
No. i exported the file as .mov file from micro SD card to local file system by using GoPro official player .
@@yhmtmt What cloud storage do you back up your .360 files?
I moved it to my PC's file system.
元気そうで良かったです
twitter見てるよ。
awesome
Nice boat.
it is state of the art. i want to challenge it. :D