본 예제는 컴퓨터 시뮬레이션이 '역학'을 기반으로 하고 있음을 보여준다.
예제를 수행한다면, 컴퓨터 시뮬레이션의 내부 상호관계가 '역학'을 이용한 결과임을 알 수 있다.
본 예제는 2자유도 2절 링크 메커니즘에서 모터가 적용되는 절점(Joint)이, 마찰이 없고 각가속도가 없는 환경이라는 가정을 하고, 2자유도 2절 링크 메커니즘이 CCW방향으로 일정 각도만큼 회전하는 예제를 다룬다.
인자는 조인트들의 회전 각도이며 반응은 모터가 적용되는 절점의 회전력(토크, Torque)이다.
모터의 회전력을 구하기 위하여 개념도를 제시하고, Excel을 이용한 계산, 다물체동역학시뮬레이션(RecurDyn)을 이용한 계산, MATLAB을 이용한 계산을 수행했다.
Excel결과와 RecurDyn 결과는 최종 값으로 비교하고,
Matlab결과와 RecurDyn결과는 그래프로 비교했다.
특히, Matlab결과와 RecurDyn결과를 MSE, RMSE를 통해 정량적으로 나타냈다.
본 예제를 초보자가 따라하기에 난이도가 상당할 것으로 사료된다. 정역학-자유물체도에 대한 기초 지식, CAD를 다룰 수 있는 능력, 컴퓨터 시뮬레이션을 다룰 수 있는 능력, C언어 기반 프로그래밍 능력이 모두 필요하다. 그래서 동영상은 사소한 오류 등을 수정하는 과정까지 모두 넣었다. (물론, 새로 찍거나 새로 편집하는 과정이 귀찮았다.) 1초 그 다음 1초를 따라하다 보면 나의 의도가...