- Видео 9
- Просмотров 54 245
Huỳnh Quốc Toàn
Добавлен 14 янв 2017
Đồ Án Kỹ Thuật Robot | Nghiên Cứu, Thiết Kế Và Thi Công Robot 6 Bậc Tự Do | 6-DoF Arm Robot | HCMUTE
Trong video mình có trình bày thiếu phần tính tọa độ điểm W dựa vào R0_6 và EE lúc tính động học nghịch - vị trí. Trong Drive bên dưới phần báo cáo mình có trình bày tại trang 24 (Phần 3.2.2).
Chi tiết về đồ án (File thiết kế, báo cáo, code,...) mình có upload tại đây:
drive.google.com/drive/folders/132lkd77YY6oPt5P4t09XsdlsLEULkeH9?usp=sharing
1. Dự án này mình giới hạn robot chỉ làm việc ở góc phần tư thứ I và thứ IV nên mình đang tính và code theo trường hợp của mình
2. Động học nghịch mình đang tính theo phương pháp hình học và chưa thật sự tổng quát hết tất cả các trường hợp có thể xảy ra khi giải động học nghịch cho bài toán 6-DoF
Mọi người có thể xem thêm ở đây để tổng quát hơn nha:
ruc...
Chi tiết về đồ án (File thiết kế, báo cáo, code,...) mình có upload tại đây:
drive.google.com/drive/folders/132lkd77YY6oPt5P4t09XsdlsLEULkeH9?usp=sharing
1. Dự án này mình giới hạn robot chỉ làm việc ở góc phần tư thứ I và thứ IV nên mình đang tính và code theo trường hợp của mình
2. Động học nghịch mình đang tính theo phương pháp hình học và chưa thật sự tổng quát hết tất cả các trường hợp có thể xảy ra khi giải động học nghịch cho bài toán 6-DoF
Mọi người có thể xem thêm ở đây để tổng quát hơn nha:
ruc...
Просмотров: 44 746
Видео
THUYẾT MINH ĐỒ ÁN | AEMS LoRa - Hệ Thống Giám Sát Môi Trường Thủy Sản Sử Dụng Mạng LoRa
Просмотров 1,4 тыс.2 года назад
Đồ án kết thúc môn học Cơ sở và ứng dụng IoTs Khóa K20 Khoa Điện - Điện Tử Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM - HCMUTE AEMS LoRa - Hệ Thống Giám Sát Môi Trường Thủy Sản Sử Dụng Mạng Truyền Thông Không Dây LoRa Các thông số giám sát gồm: độ điện dẫn EC (mS/cm), chất rắn hòa tan TDS (mg/L), nồng độ muối hòa tan TSS - độ mặn (mmol/L), pH, nhiệt độ nước (°C),... Sử dụng ngôn ngữ C/C . Nền tảng ...
Báo cáo nhóm 10 - Đèn giao thông đa tính năng | Môn kỹ năng làm việc trong môi trường kỹ thuật
Просмотров 5023 года назад
Báo cáo nhóm 10 - Môn Kỹ năng làm việc trong môi trường kỹ thuật Khoa Điện - Điện tử Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh
Các tiết mục Khai mạc Cuộc Thi KHKT Cấp Quốc Gia năm 2021 tại Nhà hát sông Hương | Huế | VISEF2021
Просмотров 1513 года назад
#VISEF2021 #Huế #HỌC_VIỆN_ÂM_NHẠC #NHÀ_HÁT_SÔNG_HƯƠNG Các tiết mục đến từ các Trường Tiểu học, Trường THPT Chuyên Quốc Học Huế và Học Viện Âm Nhạc Huế tại nhà hát sông Hương trong hội trường của Học Viện!!!
Các tiết mục Bế mạc Cuộc Thi KHKT Cấp Quốc Gia năm 2021 tại Nhà hát sông Hương | Huế | VISEF2021
Просмотров 1833 года назад
#VISEF2021 #Huế #HỌC_VIỆN_ÂM_NHẠC #NHÀ_HÁT_SÔNG_HƯƠNG Các tiết mục đến từ các Trường Tiểu học, Trường THPT Chuyên Quốc Học Huế và Học Viện Âm Nhạc Huế tại nhà hát sông Hương trong hội trường của Học Viện!!!
Trận bán kết 2 ABU-Robocon 2019 giữa Việt Nam & Mông Cổ
Просмотров 3094 года назад
Facebook: profile.php?id=100026270242417 Huỳnh Quốc Toàn Nguồn: Vtv chất lượng cuộc sống
Cách Làm Radar Dùng Cảm Biến Siêu Âm HC-SR04 và Arduino |How to Make Radar Using HC-SR04 and Arduino
Просмотров 6 тыс.5 лет назад
-Link phần mềm prosessing: processing.org/download/ -Link chương trình: bit.ly/2RlRr5u -Music: ruclips.net/video/do0oIs31Huw/видео.html ruclips.net/video/gZlDn4EmTvo/видео.html ruclips.net/video/-K_YSjqKgvQ/видео.html
Bạn có link download thư viên mấy giảm tốc sejingb không cho mình xin với được k. Mình kiếm miết mà k tìm được
Chào bạn, mình cần hỗ trợ đề tài đơn giản hơn như này. Bạn có nhận làm không ?
Quá giỏi
đồ án này 1 người làm kinh dị thiệt
cho mj xin tài liệu với bạn
Quái vật
đỉnh cao quá a ơi
xuất sắc quá em
cho mình hỏi bạn ơi mình có thắc mắc ở bảng động học của là trong giáo trình học là xài ai tại sao bảng động học bạn xài ai-1 mình có tìm hiểu mà giải thích cho thầy của mình khó quá bạn hi vọng bản giải thích ngắn gọn khúc đó
theo mình hiểu a là độ dài đường vuông góc chung 2 trục Z của 2 hệ tại 2 khớp, giả sử trên hình mình xét dòng 2 (i=2) của bảng D-H, thì độ dài khâu 2 được bắt đầu tính từ hệ 1 (là đoạn L2=330mm hướng dọc theo trục Y1 của hệ 1), nên i=2 thì độ dài khâu 2 phải bắt đầu tính từ hệ trước đó (hệ 1) thì a phải là ai-1 = 2-1 = 1 (độ dài bắt đầu tính từ hệ 1). Nhưng mình thấy ghi sao miễn hiểu a là độ dài khâu đó cũng được gòi. Nhờ bạn mình mới để ý trong video mình ghi ngược cột a với alpha trong bảng D-H :))
@@huynhquoctoan02 cái động học nghịch á bạn sử dụng phương pháp hình học thì hình mà bạn vẽ có tuân theo quy tắc gì không bạn
@@HuyVo-xq2sf e kh rõ cần đúng những quy tắc nào khi vẽ hình học nữa:(( em cứ vẽ hình mà phải làm sao thể hiện được đủ các thông số của Robot thoi à
anh cho em hỏi phần cơ khí thiết bị bao gồm tay máy+servo+drive tổng bao nhiêu tiền vậy ạ
nếu chỉ tính nhôm + servo + driver tầm khoảng 16-18tr ạ
Quá giỏi! Thật sự khâm phục
Đỉnh.
em cũng đang là sinh viên spkt ,mong anh có thể cho em cách thức liên lạc để em có thể hỏi anh một vài thứ về đồ án này ạ
đỉnh cao thật sự ạ 😍
bạn ơi, phần động học ngược hình như chưa tổng quát cho lắm phải không, đặc biệt với góc phi 2 trên 90 độ. Mình đã thử mô phỏng trên Matlab. Mong bạn góp ý. Cảm ơn bạn !!!
1. Dự án này mình giới hạn robot chỉ làm việc ở góc phần tư thứ I và thứ IV thôi nên mình tính và code theo trường hợp của mình, không biết bác đang thử nghiệm ở vị trí nào ạ 2. Do khi giải IK ra nhiều nghiệm mình phải lựa chọn bộ nghiệm phù hợp nữa á bác. Bác thử tất cả các trường hợp nghiệm mà bác tính ra xem có khớp không ạ 3. Còn ở phần theta2 đúng ra phải là theta2 = sigma ± phi mới đủ ( - thoi là chưa đủ) do theta2 chỗ có có 2 trường hợp là Elbow up và Elbow down mình đang làm ở trường hợp Elbow down thôi nên chắc bác đang vướng phần này. Bác có thể xem thêm ở 2 clip này nha ruclips.net/video/hEQ1p2WffmA/видео.html - ruclips.net/video/wmE1KQJmzVM/видео.html
@@huynhquoctoan02 đồ án của bạn quá tuyệt vời r, bọn mình đang làm đồ án cũng về cánh tay robot 6 bậc tự do. Như hình của bạn thì sẽ giải ra được 4 bộ nghiệm cho ra kết quả chính xác đúng không ạ. Theo mình thì vẫn còn trường hợp phi 1 quay ra hướng góc phần tư thứ 4 nữa nên nó sinh ra thêm 4 trường hợp nữa tức 8 bộ nghiệm chính xác. Bạn có thể cho mình lời gợi ý về việc lựa chọn 1 bộ phù hợp được không ạ. Cảm ơn bạn vì đã rep bình luận của mình.
@@inhkhangbach7692 mình thì đang chọn nghiệm bằng cách tổ hợp nhiều nghiệm thành tất cả các bộ nghiệm rồi thế bộ nghiệm đó vào lại động học thuận xem có đúng vị trí và hướng chưa, những bộ nghiệm thỏa thì sẽ qua bộ lọc nghiệm tiếp theo là giới hạn về cơ cấu cơ khí (hay góc xoay min-max của từng khớp) (vì có 1 số nghiệm tuy đúng nhưng không phù hợp cho kết cấu cơ khí), đến bước này là hầu như đã lấy nghiệm đó dùng được rồi, còn mình lọc thêm để cho các tác vụ chạy điểm và quy hoạch quỹ đạo,... nữa nên mình cần tìm nghiệm gần trạng thái hiện tại của Robot nhất để chạy nữa (tức góc cần quay ít nhất so với các góc quay hiện tại)
@@huynhquoctoan02 Câu trả lời rất chi tiết. Mình cảm ơn bạn nhiều nha.
Đẳng cấp thật sự
cho mình xin hỏi bạn gia công các khâu của robot ở đâu vậy, mình xin chỗ và tư vấn về giá để gia công
Quái vật vãi. Cao nhân nào xuống núi farm creep à :))
Đồ án tốt nghiệp thực sự chất lượng.
Dạ này là đồ án môn học của e ạ
@@huynhquoctoan02 đồ án môn học tốt quá. Thông thường sinh viên các trường BK chỉ dừng lại ở mô phỏng
Em giỏi quá, phải nói quá tuyệt vời
;-; bx mới xem nay em xem lại
Thank you bạn!
cần học những gì để làm đc như này ạ?
Hi chào bạn, bạn có thể cho mình xin địa chỉ gia công cơ khí được ko ạ ?
E đặt gia công bên Titans CNC. A thử liên hệ 0387645252 nha
thanks e
Quá giỏi
Bạn cho mình hỏi mấy cái hộp số bạn mua ở đâu vậy bạn
Mình kiếm mua cũ ở mấy group trên fb ạ
Nhân tài
đỉnh vãi
Anh có thể làm thêm những clip nói về kiến thức chuyên môn của ngành không ạ. Em cảm ơn
hay, giỏi ghê
thật là tuyệt vời... quá đỉnh !!
cho mình hỏi, việc tính toán các phương trình động học và điều khiển servo do ESP32 tính hay do PLC vậy bạn. với lại PLC ở đây có vai trò gì vậy bạn
mọi tính toán và đk servo do ESP32 xủ lý hết ạ. PLC ở mô hình này có nhiệm vụ đk băng tải, xi lanh, đọc các cb quang, cb màu,... đc gắn trên 2 băng tải đồng thời giao tiếp Modbus TCP với ESP32 để ra lệnh cho robot đến vị trí quét mã, vị trí gắp hay thả vật... Nôm na là ESP32 làm bộ controller Robot (kiểu nó có thể hoạt động độc lập mà không cần đến PLC), còn e thêm PLC là để mô phỏng 1 hệ thống tự động cần đến Robot ạ
@@huynhquoctoan02 mình hiểu rồi, cảm ơn bạn đã chia sẻ.
@@huynhquoctoan02cho mình hỏi, chi phí để build 1 cánh tay và hmi nextion như của bạn( trừ quét qr, camera, plc....) chỉ cánh tay + hmi nextion thôi thì hết khoảng bao nhiêu
@@ong4417 nếu chỉ tính robot và phần điều khiển robot thì tầm trên duới 20tr ạ
quá xuất sắc, cảm ơn các em nhé. Rất bổ ích
bạn build bộ robot này tổng chi phí là bao nhiêu v
Anh ơi, thông tin màn hình lcd anh đang sử dụng là loại nào và kích thước bao nhiêu vậy ạ.
Mình dùng HMI Nextion 5inches (loại cảm ứng điện trở) nhớ không nhầm là mã NX8048K050_011R ạ
Cám Ơn bạn Toàn rất nhiều . để mình thử mua đồ về lắp như file bạn gửi xem ổn không .
Cho mình hỏi code bạn tự viết từ đầu đến cuối trong vòng 2 tháng luôn hả, nếu thật thì bạn có từng làm chưa mà giỏi dữ z, ngưỡng mộ phết đấy.
Xem qua kênh thì thấy 4 năm trước bạn đã làm về robot rồi =)) thế thì không cần bạn rep tui cũng biết đáp án.
@@sangelecđúng luôn b, kiểu SV smurf á. Tôi cũng là SV, b cũng từng là SV, nếu chỉ trong 2 tháng mà 1 mình làm được như này thì rõ ràng là có nền tảng chắc r, chỉ cần làm và làm. Còn kiểu vừa tìm hiểu vừa làm có mà cả năm chứ đùa. Thành quả trong video là minh chứng cho cả quá trình tích lũy, tìm hiểu kp ngày 1 ngày 2 có được. Không thể phủ nhận là b ấy giỏi, good job🎉
Can you teach us robotics please on RUclips
Cảm ơn em đã chia sẽ, chúc em thành công!
Будущее в руках инженеров.
Đỉnh thiệt sự, vừa giỏi cả phần mềm và phần cứng
vous pouvez mettre ça en francais ? svp
I don't know. I'm using Vietnamese, you can use Google Translate from Vietnamese to your language. I'm sorry for not being able to help you!
파이팅!!!😄😊😀
phức tạp quá
Chúc bạn sức khỏe và thành công. Cho mình xin đi chỉ đặt gia công phần cơ khí với được không, thanks bạn.
E đặt gia công bên Titans CNC. Hết phần nhôm của robot tầm 5tr3, giá e thấy cũng hợp lý so với mặt bằng chung á. A thử liên hệ 0387645252 nha
@@huynhquoctoan02 thanks bạn nhiều nha. Hi vọng bạn sẽ thành công và chia sẻ thêm nhiều kiến thức nữa cho cộng đồng cùng phát triển
công nhận giỏi khối lượng công việc là rất lớn kb đồ án này làm trong bao lâu
mới đầu tưởng bạn làm datn mà đọc cmt thấy là damh thì thật sự out trình bạn chơi v thì chỉ có chơi một mình thôi haha nhân tài
đồ án mà đầu tư đỉnh quá , không biết bạn tự mua đồ về làm hay của nhà trường tài trợ , thật sự rất đầu tư
Can you teach us robotics
Quá giỏi, đồ án tốt nghiệp cũng ko bằng như này