Las sesiones de Práctica Psicomotriz de la linea Relacional vivencial, siguen unas etapas, más marcadas en la Practica Psicomotriz Educativa Preventiva, y más flexibles en la práctica de Ayuda Psicomotriz o Terapia Psicomotriz Relacional. Hay un encuadre, y un marco teórico que explican el porqué de ésto.
Las etapas dan un encuadre lógico al niño y la niña, ayudandole a organizarse en el espacio y en el tiempo. Cada espacio de la sala y cada tiempo de la sesión, están destinados a la realización de unas acciones determinadas, que favorecen el desarrollo infantil de forma natural y respetando el ritmo de cada uno.